適用于機器人系統的EtherNetIP/CANopen協議轉換網關-HD67596

hd67596是一種ethernetip / canopen 轉換器，允許將某些 canopen 設備與 ethernetip 網絡連接(比如 allen bradley plc...) 以便在不同網絡間交換信息。
hd67596-a1適用于abb，發那科，motoman等機器人的ethernet/ip轉canopen協議，以下為應用實例。
特性
能達496字節的讀取和寫入；
canopen總線與ethernet/ip總線之間的雙向信息傳輸；
可安裝在35mm導軌din上；
電源輸入：8-24v ac或12-35v dc；
工 作溫度范圍：40°c-85°c。
連接示例
連接方案
ethernet/ip協議
ethernet/ip是由羅克韋爾自動化公司開發的工業以太網通訊協定，由odva（odva）管理，可應用在程序控制及其他自動化的應用中，是通用工業協定（cip）中的一部分。ethernet/ip名稱中的ip是“industrial protocol”（工業協議）的簡稱，而非“internet protocol”（網際協議）。ethernet/ip的應用層協定是以使用在devicenet、componet及controlnet的cip為基礎，可以存取來自controlnet及devicenet網絡上的物件，使控制系統及其元件之間建立通訊，例如可編程邏輯控制器（plc）、i/o模組等。
ethernet/ip使用以太網的物理層網絡，也架構在tcp/ip的通訊協定上，用微處理器上的軟件即可實現，不需特別的asic或fpga。可以用在一些可容許偶爾出現少量非決定性的自動化網絡。ps:顯式消息被稱為客戶端/服務器消息，而隱式消息通常被稱為i/o消息。
canopen協議
canopen是一種架構在控制局域網絡（controller area network, can）上的高層通信協議，包括通信子協議及設備子協議，常在嵌入式系統中使用，也是工業控制常用到的一種現場總線。
canopen 將 canbus 11 位元的 id 分為 4 位元的功能碼及 7 位元的 canopen 節點 id。7 位元的 id 共有 128 種不同的組合，其中 id 0 不使用，因此一個 canopen 網絡上多允許 127 臺設備。canbus 在 can 2.0 b 規格中允許 29 位元的 id，因此若配合 can 2.0 b 使用，canopen 網絡上可以過127 臺設備。
canopen 將 canbus 的 11 位元 id 稱為通訊對象 id (cob-id)。cob-id 的前 4 個位元是 canopen 的功能碼，因此數值小的功能碼表示對應的功能重要，允許的延遲時間較短。
服務數據對象(sdo)可用來存取遠端節點的對象字典，讀取或設定其中的數據。提供對象字典的節點稱為sdo server，存取對象字典的節點稱為sdo client。sdo 通訊一定由sdo client 開始，并提供初始化相關的參數。
過程數據對象 (pdo) 協議可用來在許多節點之間交換即時的數據。可透過一個 pdo ，傳送多 8 字節（64位）數據給一設備，或由一設備接收多 8 字節（64位元）的數據。
canopen 專詞
pdo 過程數據對象-對應實際物理量的輸入及輸出。數據的單位可能是 rpm,v,hz,mamp....
sdo 服務數據對象-一般來說是組態設定的數據，如節點位置、節點id、通信速度、位移、增益等。
cob-id - can 對象編號
can id - can identifier. 是在每個 can 數據的信息識別碼，共 11 位元
eds -電子數據手冊 (electronic data sheet) 是ni 格式或xml格式的文件
dcf -設備配置文件 (device configuration file)是加強版的 eds，可以設置節點 id 及通信速度
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