慣導飛控一體化

一 產品介紹：
該系統為了合理整合慣導\飛控系統的各種硬件資源，優化慣導\飛控系統總體設計工作，降低產品成本、體積和重量，提高制導/控制系統的可靠性，我公司對飛行器慣導\飛控系統進行了一體化、集成化和模塊化的設計。
一體化設計指在一個板卡上同時完成導航功能、舵機控制、發動機控制、電源管理，同時為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發平臺，便于用戶開展控制模型核心技術開發。
二硬件架構
gnss/ins系統和飛控系統采用兩個獨立cpu實現。gnss/ins系統是一個獨立的系統，向控制系統提供ms級解算的速度、位置、姿態信息，以及陀螺、加速度計和衛星接收機數據。
gnss/ins系統集成陀螺儀、加速度計、磁強計、氣壓傳感器、動壓傳感器等，集成小型化單頻接收機。支持外接雙天線定向、rtk定位系統。支持多種外接傳感器組合（里程計/dvl）
控制系統cpu選用主流處理器，提供底層驅動程序，包括接收ins系統數據，sbus接口數據解析，異步串口收發數據，pwm輸出，adc數據采集，spi、i2c、gpio
三慣導、飛控資源表
傳感器模塊
飛行管理及接口控制模塊
完成機載數據的采集
飛控指令解算、導航指令解算
集成姿態解算傳感器
完成與外設通信
集成氣壓高度傳感器
輸出舵機控制指令
集成gps接收傳感器
采集發動機轉速
集成空速采集傳感器
采集接收機指令
集成地磁傳感器
輸出載荷控制指令
集成備份imu
機載數據記錄
集成數據鏈
擴展sdram