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第三,在對飛機的大部件進行運輸和裝配的過程中,應用全向移動技術[3]。在對航空飛機進行維修的過程中,有一個長期困擾相關工作人員的問題,那就是如何對其中的某些較大的部件進行運輸和裝配工作。但是在借助全向移動技術之后,這一問題就得到了有效的解決,車輛不僅可以在平面上進行任何角度的移動,還能夠更為有效地運輸飛機的大型部件。
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2)作業(yè)空間計算許多串聯(lián)杋器人操作器的關節(jié)分成區(qū)域性結構和方向性結構,區(qū)域性結構關節(jié)實現(xiàn)末端在空間中的位置定位,而方向性結構關節(jié)實現(xiàn)末端的姿態(tài)。串聯(lián)機器人末端的區(qū)域性作業(yè)空間的計算可由已知構型和關節(jié)運動約束計算獲得。
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